Urodził się w 1804 r. w Kotłowie, jako syn Franciszka i Elżbiety ze Zwolskich, brat Ludwika. W 1818 r. rodzina Tęsiorowskich przeniosła się do Michałowa, gdzie Franciszek zakupił młyn wodny i ośmiohektarowe gospodarstwo, a Józef wstąpił do Szkoły Wojewódzkiej w Kaliszu, gdzie był bardzo dobrym uczniem, gdyż w 1823 r., kiedy był w ostatniej klasie, wymieniony został jako kolaborator, czyli pomocnik nauczyciela i kandydat do zawodu nauczycielskiego. Po ukończeniu Szkoły Wojewódzkiej otrzymał stypendium Instytutu Pedagogicznego i we wrześniu 1824 r. zapisał się wraz z bratem Ludwikiem na dalsze studia na Uniwersytecie Warszawskim. Był studentem zdolnym i pracowitymi. W 1826 r. otrzymał złoty medal za pracę konkursową, w roku 1827 uzyskał stopień magistra nauk i sztuk pięknych.
W 1827 r. został mianowany nauczycielem w Szkole Wydziałowej dzielnicy Leszno w Warszawie, współpracował naukowo z profesorem Bentkowskim w Uniwersytecie Warszawskim (Gabinet Numizmatyczny). Musiał być nauczycielem cenionym, bo w 1829 r. wysłano go na roczne studia filozofii na Uniwersytet Berliński. W archiwum tego Uniwersytetu zachowała się do dziś księga immatrykulacyjna oraz adresowa studentów z tego okresu. Józef studiował przez dwa semestry od 18 listopada 1829 do 4 października 1830 (przeddzień wybuchu powstania listopadowego). Mieszkał na "pensji" w centrum Berlina, przy ulicy Dużej Prezydenckiej (Grosse Presidentstrasse) pod nr 2. Ulica ta istnieje do dziś, dom uległ zniszczeniu podczas ostatniej wojny. Do gmachów uniwersyteckich przy alei Pod Lipami (Unter den Linden) miał zaledwie 500 m. W kołach intelektualnych Berlina żywe były wówczas idee wolnościowe. Studia te zapewne miały także wpływ na dalsze zaangażowanie polityczne braci Tęsiorowskich. Józef był czynnym działaczem powstałego w 1830 Towarzystwa Patriotycznego, które odegrało ważną rolę przed i w trakcie powstania listopadowego. W 1831 r. był rejentem Konsystorza Archidiecezji Warszawskiej (prawdopodobnie był też, podobnie jak Ludwik, księdzem). W 1837 r. był profesorem w Gimnazjum Gubernialnym w Radomiu. Zmarł 5 czerca 1841 r.
Na podstawie informacji prof. Adama Massalskiego,
Eugeniusza Nowaka i Słownika Biograficznego.
Studenci Uniwersytetu Warszawskiego Rafała Gerbera.