Opatówek jest miejscowością o bogatej historii. Już sama nazwa wskazuje, że we wczesnym średniowieczu mógł być siedzibą eremity lub należał do jakiegoś klasztoru. W I połowie XIV w. otrzymał prawa miejskie. Należał już wówczas do arcybiskupów gnieźnieńskich. Za czasów arcybiskupa Jarosława Bogorii Skotnickiego wybudowano tu zamek obronny i gotycki murowany kościół. Zamek przetrwał do początku XIX w. Kościół był przebudowywany na początku XIX i na początku XX w.

W okresie Księstwa Warszawskiego Opatówek wraz z całym kluczem dóbr opatóweckich stał się własnością gen. Józefa Zajączka, późniejszego namiestnika Królestwa Polskiego. Powstała wówczas jedna z największych w Królestwie Polskim fabryk sukna. Opatówek był miejscem urodzenia braci Gillerów: Agatona – publicysty, historyka Syberii i powstania styczniowego, członka Rządu Narodowego w powstaniu styczniowym, jednego ze współzałożycieli Muzeum Polskiego w Rapperswilu oraz Stefana – poety, epigona romantyzmu, a także nauczyciela szkół kaliskich. W 1870 r. Opatówek utracił prawa miejskie.

W okresie międzywojennym w Opatówku działało wiele organizacji społecznych i kulturalnych. Mieściła się tu także jedna z 49 Preparand nauczycielskich, a następnie Seminarium dla Ochroniarek. Fabryka Lalek i Zabawek Drewnianych rodziny Pinczewskich produkowała zabawki cenione w kraju, a także za granicą. Obok Polaków mieszkali tu Niemcy i Żydzi. Wybuch II wojny światowej zniszczył dawny charakter miasteczka. Pozostała niezmieniona prawie od początku XIX w. panorama, w której dominują budynki związane z fabryką sukna, pozostał park i mostek żeliwny – najstarszy z zachowanych na terenie dawnego Królestwa Polskiego.

1 stycznia 2017 r. Opatówek odzyskał status miasta.